一分鐘談?wù)凴V減速器和諧波減速機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)

? ? 精密減速器是工業(yè)機(jī)器人的重要核心部件之一，特色是傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕、容易控制，目前應(yīng)用在關(guān)節(jié)型有RV減速器和諧波減速機(jī)兩類(lèi)，它們分別有什么優(yōu)缺點(diǎn)？

　 ?1、RV減速器

　 ?用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，1、2、3軸都使用RV減速器，其核心在于加工工藝和組裝工藝。 RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著運(yùn)行時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著下降，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

　　2、諧波減速機(jī)

　　用于負(fù)載較小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端的多個(gè)軸，諧波減速機(jī)是諧波變速器的一種，包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速機(jī)主要包括剛性輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器。其中，固定輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。小型機(jī)器人使用的諧波減速機(jī)的特色是尺寸小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單級(jí)傳動(dòng)比大。

　　兩者的區(qū)別是齒差少，諧波減速機(jī)的核心齒輪靈活。RV減速器一般是擺線(xiàn)針輪，以前使用漸開(kāi)線(xiàn)齒形，現(xiàn)在一些生產(chǎn)商使用遠(yuǎn)超漸開(kāi)線(xiàn)的雙圓弧齒形。

　　RV減速器與諧波減速機(jī)相比，是在傳統(tǒng)的pin擺動(dòng)行星傳動(dòng)基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的，它不僅戰(zhàn)勝了普通pin擺動(dòng)傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、保持精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)順暢的優(yōu)點(diǎn)。

　　RV減速器的外殼和擺線(xiàn)針輪通過(guò)實(shí)心鋼傳遞，承載能力強(qiáng)。諧波減速機(jī)的柔性可以不斷變形以傳遞轉(zhuǎn)矩。這通常用于正面，因?yàn)橹C波減速機(jī)承受較大扭矩和沖擊載荷的能力有限。

　　3、RV減速器和諧波減速機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)

　　諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，適用于小型化、低、中等負(fù)載應(yīng)用。

　　RV減速器由于剛度強(qiáng)、抗沖擊、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高，適合中、中下應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞大扭矩、承受大過(guò)載沖擊、保證預(yù)期工作壽命，因此在設(shè)計(jì)中使用比較復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本管理更加困難。

? ? RV減速器內(nèi)部沒(méi)有彈性變形的力因素，可以承受一定的扭矩，軸承是薄弱環(huán)節(jié)，受力時(shí)容易突破軸的允許極限，造成軸承異常磨損或破裂。高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，這個(gè)問(wèn)題更加突出，因此RV減速器的額定扭矩隨著輸入速度下降很明顯。