桁架機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)中有著哪些優(yōu)勢(shì)？

　　桁架機(jī)械手由三個(gè)基本部分組成:主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，它通常被稱為笛卡爾坐標(biāo)機(jī)械手，其主體通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由Y形梁和導(dǎo)軌、Z形閘板、十字滑臺(tái)、立柱、過(guò)渡連接板和底座等組成。Z向所有直線運(yùn)動(dòng)均為交流伺服電機(jī)，利用蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪、Y梁、Z滑塊滾動(dòng)，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)部件是輕型橫向滑塊和z形柱塞，柱塞由鋁合金拉制型材制成，橫梁由方鋼型材制成，橫梁上設(shè)有導(dǎo)軌和框架，滾輪接觸導(dǎo)軌，整個(gè)機(jī)械手都在上面。

　　因?yàn)殍旒軝C(jī)械手傳輸快，加速度大，加減速時(shí)間短，運(yùn)輸重工件時(shí)，慣性大。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)必須具有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)能力，支撐元件也必須具有足夠的剛度和強(qiáng)度，只有這樣，伺服電機(jī)才能滿足桁架機(jī)械手高響應(yīng)、高剛性、高精度的要求。

　　在挑選合適的伺服電機(jī)的情況下，計(jì)算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料的移動(dòng)距離和運(yùn)行速度動(dòng)態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的PID參數(shù)，桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移和速度指令，經(jīng)過(guò)改變、放大和調(diào)整后，傳輸?shù)揭苿?dòng)單元，由光纖傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)工作狀態(tài)。在高速運(yùn)輸過(guò)程當(dāng)中，運(yùn)動(dòng)部件在很短的時(shí)間內(nèi)。它可以在高速行程中達(dá)到給定的速度，在高速行程中瞬間停止，通過(guò)高分辨率絕對(duì)編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械偏差和測(cè)量偏差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

　　當(dāng)挑選桁架機(jī)械手時(shí)，應(yīng)根據(jù)輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)奏進(jìn)行挑選，機(jī)械手的手臂和夾緊方式是根據(jù)被輸送工件的形狀和結(jié)構(gòu)以及機(jī)床夾具的夾緊方式設(shè)計(jì)的。

　　機(jī)械手可以在可編程邏輯的幫助下處理和執(zhí)行任務(wù)，機(jī)械手主要由手臂、旋轉(zhuǎn)裝置、移動(dòng)部分和驅(qū)動(dòng)部分組成，通過(guò)定位工件的形狀或支撐點(diǎn)來(lái)定位和夾緊工件。夾緊模塊可以根據(jù)產(chǎn)質(zhì)量量和整體尺寸進(jìn)行串聯(lián)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的夾緊定位模塊也是這樣安裝的，對(duì)于非系列工件，只需要切換對(duì)應(yīng)的裝夾定位模塊，可以滿足快速切換的要求，提高桁架機(jī)械手的靈活性。