四軸焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能有哪些？

　　四軸焊接機(jī)器人，在小型裝配機(jī)器人中，“四軸機(jī)器人”是指“關(guān)節(jié)式機(jī)械臂的挑選性裝配”，即四軸機(jī)器人的手臂可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上自由左右轉(zhuǎn)動(dòng)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一根叫做羽毛的金屬桿和一個(gè)抓手組成。金屬桿可以在垂直平面內(nèi)上下移動(dòng)或繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不可傾斜。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使得四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，可以勝任高速、高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機(jī)器人擅長(zhǎng)高速取放和其他材料加工任務(wù)。

　　四軸焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能:

　　1.焊接電源:焊接機(jī)器人需要有獨(dú)立的電源，這樣設(shè)備啟動(dòng)時(shí)就不會(huì)有電壓和電流負(fù)載，保護(hù)焊接機(jī)器人本體不受損壞。

　　2.送絲機(jī)構(gòu):焊絲通過(guò)送絲機(jī)構(gòu)到達(dá)焊槍，穩(wěn)定的送絲速度有利于穩(wěn)定焊接。送絲速度可以通過(guò)示教裝置調(diào)節(jié)，操作者需要根據(jù)實(shí)際焊接效果進(jìn)行調(diào)節(jié)。

　　3.智能控制系統(tǒng):控制系統(tǒng)是焊接機(jī)器人的重要組成部分，相當(dāng)于人腦，可以發(fā)出控制指令?？刂乒窬哂休斎牒洼敵龉δ堋Ｄ壳昂附邮袌?chǎng)的焊接機(jī)器人采用離線編程，操作人員需要將編程程序和輔助設(shè)備程序輸入控制系統(tǒng)。

　　4.示教裝置:示教裝置由操作者操作，焊接機(jī)器人的焊接參數(shù)在示教裝置中進(jìn)行微調(diào)。一般可根據(jù)焊接質(zhì)量調(diào)整2-3次。

　　5.機(jī)器人本體:焊接機(jī)器人的機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，六個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，提高了焊接的靈活性，保證了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度和軌跡。

　　6.傳感器:焊接機(jī)器人有內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器監(jiān)控機(jī)器人主體的操作，外部傳感器監(jiān)控焊接規(guī)格和焊接質(zhì)量。

　　7.安全保護(hù)系統(tǒng):當(dāng)出現(xiàn)誤操作或機(jī)器人本體損壞時(shí)，安全保護(hù)系統(tǒng)會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，停機(jī)檢驗(yàn)。

　　8.焊接夾具:通過(guò)夾緊工件，提高焊接機(jī)器人的焊接精度，減少工件變形。