86步進電機控制改造

　　86步進電機常規(guī)磨床由于生產(chǎn)需要，實現(xiàn)磨削過程當中的自動進給控制。 機床原有的進給由操作人員通過轉(zhuǎn)盤手工控制，因此勞動量相當大，容易造成工人疲勞，精度也無法從技術上保證。 由此，在自動進給方向上導入了步進電機，實現(xiàn)了進給，那么，下面一起了解下86步進電機控制改造吧!

　　配置研究

　　86步進電機驅(qū)動的開環(huán)伺服機構通常采用PLC (或步進電機控制器)步進驅(qū)動步進電機的結構形式。 PLC與步進電機控制器相比，更加靈活、方便，功能擴展性好，工程中采用PLC。

　　行程控制

　　由數(shù)控滑臺的結構可知，滑臺的行程與步進電機的總旋轉(zhuǎn)角成比例，因此控制步進電機的總旋轉(zhuǎn)角即可。 從步進電機的動作原理和特性可以看出，步進電機的總旋轉(zhuǎn)角與輸入的控制脈沖數(shù)成正比，因此可以根據(jù)伺服機構的位移量決定PLC輸出的脈沖

　　86步進電機個數(shù)：

　　速度控制

　　伺服機構的進給速度取決于步進電機的轉(zhuǎn)速，步進電機的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率; 因此，可以根據(jù)在該工序中要求的進給速度來確定該PLC輸出的脈沖頻率：

　　進給方向控制

　　86步進電機進給方向的控制，也就是步進電機的轉(zhuǎn)向控制。 步進電機的旋轉(zhuǎn)方向可以通過改變向步進電機各線圈通電的順序來改變旋轉(zhuǎn)方向。

　　PLC選型

　　86步進電機之所以采用三菱FX1s-MT型PLC，是因為可以同時輸出兩組100 KHz脈沖，而且成本很低。 DVA指令(位置控制)和DRVI指令)相對位置控制)可以很好地控制電機的方向和速度。

　　驅(qū)動器及步進電機選型

　　挑選86步進電機組(二相混合型步進電機驅(qū)動器)。 步進電機的步進角為1.8、12.5n (公稱值)、步進角精度為5%。 步進電機驅(qū)動器本身需要AC 18~80 V的電源，實際上使用220 V/50 V變壓器向驅(qū)動器供電。 與PLC的連接需要另外進行DC 5 V的供電。

　　86步進電機調(diào)試中的問題處理

　　離線調(diào)整只能進行空載、推定速度和方向的調(diào)整。 實際控制效果還需要在機上進行調(diào)整。

　　調(diào)試中出現(xiàn)的問題主要在于以下幾點。

　　行程值的設定

　　要將電機的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為直線速度，需要進行計算。 設定脈沖數(shù)，轉(zhuǎn)換成分時鐘的轉(zhuǎn)速，通過齒輪比轉(zhuǎn)換為伺服轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)換為直線速度。 但是，在工程APP中，可以直接觀察伺服機構的直線移動速度來調(diào)整速度值，通過記錄這些值來完成初始值的設定。

　　d值的設定

　　原點位置數(shù)據(jù)保存在32位寄存器D8140中。 如果觸發(fā)了特定條件，則通過發(fā)送命令“[DMOV K8000 D140]”獲取D140的數(shù)值。 取值：-32768~32767，這也限制了Y0在一個行程上的值。 不可滿足需求時，采取其他措施。初始速度值的設定

　　86步進電機由于加工和操作的需要，設定了高中低三種速度，高速固定，中低速在設定初始值的基礎上可以連續(xù)調(diào)整。 高中三種速度很低，根據(jù)現(xiàn)場需要進行設定。 由于功的挑選有斷續(xù)的加工，這種工作方式是一定時間的進給量，因此進給量隨速度變化。 由于該方向的加工與定位精度無關，因此模式可行，并已得到驗證。

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